Penhascoso é uma freguesia portuguesa do concelho de Mação, com 38,77 km² de área e 952 habitantes (2001). Densidade: 24,6 hab/km².
A freguesia nem sempre teve o nome de Penhascoso, sendo que até ao ano de 1941 era chamada de Panascoso. A origem deste topónimo filiar-se-ia no nome de uma planta gramínea panasco, abundante nesta região a utilizada como pasto pelos gados. No entanto, a 10 de Abril de 1941, o decreto lei n.º 31212 determinou que o topónimo fosse alterado para Penhascoso, argumentando que o nome da povoação derivava da palavra antiga Peña, entretanto convertida em penha, cujo significado estaria de harmonia com as características rochosas ou penhascosas do terreno onde a localidade se situava. Existiu grande discussão em tal ocasião sendo estas duas as teorias as existentes e comunicadas.
Após a reconquista cristã, Penhascoso terá pertencido durante bastante tempo à comarca de Tomar, ao contrário de grande parte do Concelho de Mação, pagando foro pela captação de águas das ribeiras para moinhos, pisões e lagares de azeite à Coroa portuguesa.
Pertencendo ao Concelho de Sardoal até 1895, é incorporada no concelho de Mação em 1898. Nesta região foram encontrados vestígios de civilizações que por aqui se fixaram dos quais se destacam a descoberta de uma alabarda de sílex que fez remontar a antiguidade do povoamento desta zonas a eras muito remotas. Existem também vestígios de um castro onde se defende ter sido a origem da povoação.
Nas localidades envolventes, sabe-se terem sido levadas a cabo actividades como a exploração aurífera nas margens de ribeiras, devido à descoberta de vários utensílios entre os quais um machado, em Março de 1944, no Casal da Barba Pouca - freguesia de Penhascoso, denominada alabarda de sílex a maior da Península Ibérica. De realçar que o Sr. Boaventura Marques foi o autor deste achado durante a preparação (lavoura) do terreno para semear o milho. Posteriormente esta alabarda foi gentilmente oferecida ao Museu de Mação.
